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Robotique
Des robots qui rejoignent un système qui sait déjà où se trouve chaque élément. Le plan, le patient et les instruments sont suivis ; le robot se dirige vers le plan approuvé par le chirurgien, puis s'arrête.
De quoi s'agit-il
La navigation d'abord. Le bras ensuite.
La plupart des robots chirurgicaux disposent de leur propre système de repérage spatial. Le nôtre n'en a pas besoin : il se connecte au même recalage et suivi que Medivis Navigation exécute déjà, de sorte que le robot hérite du plan, de l'anatomie et des positions des instruments que le chirurgien observe déjà.
Autonomie, par compétence
Six niveaux. La robotique homologuée se situe au niveau 1. Quelques systèmes atteignent le niveau 2.
Le domaine décrit les robots chirurgicaux sur une échelle d'autonomie de 0 à 5, délibérément calquée sur les niveaux des véhicules autonomes. C'est le langage commun qu'utilisent les autorités réglementaires pour définir la part de décision du robot par rapport au chirurgien. La plupart des robots chirurgicaux homologués par la FDA se situent aujourd'hui au niveau 1. Quelques systèmes homologués atteignent le niveau 2 pour une tâche unique planifiée, comme la préparation osseuse selon un plan validé par le chirurgien. C'est la barre que le domaine a franchie. Tout ce qui se situe au-dessus, c'est là que se joue le travail.
- 0 Aucune autonomie
Qui fait quoiLe robot exécute les mouvements directs du chirurgien en temps réel. Téléopération.
Exemple chirurgicalChaque mouvement est celui de la main du chirurgien, mis à l'échelle et filtré.
- 1 Assistance robotique La plupart des robots homologués aujourd'hui
Qui fait quoiLe chirurgien garde un contrôle continu ; le robot fournit un guidage ou une augmentation mécanique.
Exemple chirurgicalFiltrage du tremblement, guidage assisté, contraintes virtuelles (zones interdites) pendant que l'humain pilote.
- 2 Autonomie de tâche État de l'art actuel
Qui fait quoiLe chirurgien spécifie et approuve une tâche définie ; le robot exécute cette seule tâche de manière autonome, puis s'arrête. L'humain choisit la cible et le moment.
Exemple chirurgicalLe chirurgien désigne la trajectoire ; le robot y conduit la vis pédiculaire ou l'aiguille de biopsie. Humain dans la boucle à chaque tâche.
- 3 Autonomie conditionnelle
Qui fait quoiLe robot génère la séquence et peut enchaîner une série de sous-tâches ; le chirurgien supervise étroitement et approuve ou intervient.
Exemple chirurgicalLe robot planifie et exécute une séquence en plusieurs étapes, un niveau vertébral complet (perçage, taraudage, insertion), pendant que le chirurgien surveille et peut reprendre la main instantanément.
- 4 Haute autonomie
Qui fait quoiLe robot prend les décisions peropératoires et réalise l'intervention ; un chirurgien qualifié supervise mais n'intervient pas manuellement.
Exemple chirurgicalLe robot adapte le plan à ce qu'il observe en cours d'intervention ; le chirurgien surveille, prêt à interrompre.
- 5 Autonomie totale Aucune voie réglementaire à ce jour
Qui fait quoiAucun humain n'est nécessaire. Un chirurgien robotique réalise l'intégralité de l'opération, du début à la fin.
Exemple chirurgicalN'existe pas. Aspirationnel ; aucune voie réglementaire à ce jour.
En résumé : 0 le robot est une marionnette. 1 il assiste votre main. 2 il réalise une tâche que vous approuvez. 3 il exécute une séquence supervisée. 4 il décide, vous observez. 5 il opère seul.
Échelle : Yang G-Z et al., Medical robotics: regulatory, ethical, and legal considerations for increasing levels of autonomy. Science Robotics, 2017.
Fonctionnement
Une boucle qui sait déjà où se trouve chaque chose.
01
Un seul recalage
Le robot utilise le même recalage patient et le même suivi d'instruments que le système de navigation. Pas de second repère de coordonnées, pas de second réglage.
02
Se positionner selon le plan
Le chirurgien valide une trajectoire à partir du plan. Le bras positionne le guide en conséquence et le maintient. Le chirurgien effectue le geste à travers le guide, ou valide l'étape suivante.
03
Un chirurgien qui supervise, toujours
Chaque niveau que nous visons maintient un chirurgien dans la boucle, par tâche ou par séquence, capable de reprendre la main instantanément. L'autonomie progresse une compétence à la fois, à mesure que les données de la flotte en prouvent la sécurité.
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