Robotics

1. 레벨 누가 무엇을 하는가 수술 사례
2. 0 자율성 없음

   누가 무엇을 하는가로봇은 집도의의 직접 동작을 실시간으로 그대로 수행합니다. 원격 조작입니다.

   수술 사례모든 동작은 집도의의 손을 그대로 반영하며, 스케일과 필터링만 적용됩니다.

3. 1 로봇 보조 오늘날 대부분의 승인된 로봇

   누가 무엇을 하는가집도의가 지속적으로 제어하며, 로봇은 기계적 안내나 보강을 제공합니다.

   수술 사례사람이 조작하는 동안의 떨림 필터링, 핸즈온 가이딩, 가상 고정 장치(진입 금지 벽).

4. 2 태스크 자율성 오늘날의 최첨단 기술

   누가 무엇을 하는가집도의가 하나의 개별 태스크를 지정하고 승인하면, 로봇이 그 태스크를 단독으로 수행한 뒤 정지합니다. 목표와 시점은 사람이 선택합니다.

   수술 사례집도의가 경로를 지정하면 로봇이 척추경 나사나 생검 바늘을 그 경로로 이동시킵니다. 태스크마다 사람이 관여합니다.

5. 3 조건부 자율성

   누가 무엇을 하는가로봇이 시퀀스를 생성하고 여러 하위 태스크를 연속으로 수행할 수 있으며, 집도의는 밀착 감독하며 승인하거나 개입합니다.

   수술 사례로봇이 여러 단계로 이루어진 시퀀스, 예를 들어 드릴링, 태핑, 삽입까지 하나의 스크류 레벨 전체를 계획하고 실행하며, 집도의는 이를 지켜보다가 즉시 개입할 수 있습니다.

6. 4 높은 자율성

   누가 무엇을 하는가로봇이 수술 중 의사결정을 내리고 시술을 수행하며, 자격을 갖춘 집도의가 감독하지만 직접 손을 대지는 않습니다.

   수술 사례로봇이 시술 도중 관찰한 내용에 맞춰 계획을 조정하며, 집도의는 지켜보다가 언제든 중단할 준비를 합니다.

7. 5 완전 자율성 현재는 경로 없음

   누가 무엇을 하는가사람이 필요 없습니다. 로봇 외과의가 시작부터 끝까지 전체 수술을 수행합니다.

   수술 사례존재하지 않습니다. 이상적인 목표일 뿐, 현재로서는 규제 경로가 없습니다.

요약하면: 0단계는 로봇이 인형처럼 움직입니다. 1단계는 당신의 손을 돕습니다. 2단계는 당신이 승인한 하나의 태스크를 수행합니다. 3단계는 감독하에 하나의 시퀀스를 수행합니다. 4단계는 로봇이 결정하고 당신은 지켜봅니다. 5단계는 로봇 혼자 수술합니다.

척도 출처: Yang G-Z et al., Medical robotics: regulatory, ethical, and legal considerations for increasing levels of autonomy. Science Robotics, 2017.